연구 소개
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- 유연한 손가락 보조 장치 연구
？ 손가락 감각을 이용하면서 물건을 잡을 수 있는 장갑형 보조 장치를 위한 센서를 개발했다. 개발된 센서는 손가락 끝의 양쪽에 부착 될 수 있으며, 손가락 끝에 파지력이 가해질 때 손가락 조직의 팽창으로 발생하는 힘을 측정한다. 측정 가능한 자유도 (DoF)의 수는 엄지 손가락에 대한 2 개 (flexion and abduction)와 집게 손가락 및 가운데 손가락에 대한 1개 (flexion)이다. 본 센서를 이용해 물건을 잡기 위한 손 끝 힘을 측정할 수 있기 때문에 현재는 유연한 장갑형 손가락 보조 장치에 적용하여 손가락 굽힘 힘을 보조할 수 있는 시스템을 개발 중이다.
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- 생체 신호를 이용한 사용자 동작의도 추정 연구
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인간-기계 상호작용에 있어 사람의 움직임 의도를 파악하는 것은 매우 중요한 기술이다. 본 연구실에서는 생체 역학 모델과 표면근전도검사 (sEMG)를 이용하여 사람의 동작의도 (관절 힘, 동작 패턴)를 추정하는 연구를 수행한다. 표면근전도를 이용한 동작의도 결과는 착용형 보조 로봇과 마비환자를 위한 컴퓨터 인터페이스 연구에 적용되었다.
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보행 분석을 위해 가장 중요한 데이터 중 하나는 발과 지면 사이 상호작용에서 발생하는 지면 반력힘(ground reaction force)이다. 대부분 보행 분석실에서는 모션 캡처 장비와 지면반력 힘판을 이용한다. 본 연구는 보행 분석에서 중요한 지면 반력힘을 공간, 시간에 제한 없이 측정할 수 있도록 무선 착용형 지면 반력 시스템을 개발했다. 유연한 신발의 밑창에 부착해 자연스러운 보행 중 실시간으로 힘 정보를 측정할 수 있도록 했다. 개발된 센서는 착용형 발목 보조 로봇에 적용하여 보행 패턴을 분류하고 보조력 제어를 위한 용도로 사용하고자 한다.
관련 연구 성과:
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국가
대한민국
소속기관
숙명여자대학교 (학교)
연락처
02-710-9002 https://engyoungjin.wixsite.com/biorobotics
책임자
나영진 yjna@sookmyung.ac.kr