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동향

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비정형 환경 고난도 중량물 작업을 위한 유압 로봇 제어 기술 개발

2018-08-29 org.kosen.entty.User@2c9b15e3 이명교(reports)

분야

기계,과학기술과 인문사회

발행기관

한국산업기술평가관리원

URL

http://

첨부파일

○ 기획의도
- 본 기술은 재난/재해 현장에서의 재난대응작업, 국방, 건설, 농임업 분야에서 활용되는 필드로봇이 붕괴지역 진입로 확보, 구조물 해체, 인명 구조 등 비정형 환경에서 고난도 중량물 작업을 수행하기 위해 필요한 요소 기술임. 
- 재난·재해 규모의 대형화, 국방무인화, 건설·농업 자동화, 수중, 원전 등 극한환경에서의 정밀작업 등에 대하여 세계적으로도 이슈가 되고 있으나, 여기에 필요한 원천기술인 유압 로봇 제어 기술은 연구초기단계에 있어, 원천기술개발을 통하여 기술을 선점할 필요가 있음. 
- 기존 건설장비 및 농기계는 수동조작에 맞게 구성된 시스템으로 인하여 동역학 기반 알고리즘을 적용하기 어렵고, 산업용 시험기에서 활용되는 유압 제어기술은 상당히 높은 수준에 도달해 있으나, 자립형(self contained) 플랫폼에 적용하기에는 부피가 크고, 복잡함.
 - 필드용 유압로봇이 고난도 중량물 작업을 수행하기 위하여 기존 건설장비와 산업용 시험기의 유압 기술을 토대로 [작업시나리오-설계-제어-부품]을 고려한 필드로봇용 유압시스템 설계와 동역학 기반 제어 알고리즘 및 유압 액추에이터의 힘 제어 기술 개발이 요구됨.
- 비정형 환경에서 다양한 작업을 수행해야 하는 필드로봇을 완전 자동화하기에는 아직까지 한계가 있으므로, 원격조작기술이 필요하며, 이를 위해 운전자가 현장감을 느낄 수 있도록 ‘잘 보여줘야 하는’ EUI(Environment User Interface)기술과 운전자 의도대로 로봇이 ‘잘 움직일 수 있는’ 로봇 제어 기술 개발이 요구됨.
- [기술 Needs 조사] 관련 기업 및 기관(10개 : 국방, 안전, 건설, 농업, 수중, 원전 등)에서는 플랫폼의 고도화를 위해서는 우선적으로 요소기술 개발이 필요하다고 느끼나, 직접적으로 요소기술 연구개발에 투자하기에는 한계가 있어, 정부지원을 통해 원천 기술이 개발되면, 이를 활용하여 플랫폼을 제품화하기를 원함.

출처 - 한국산업기술평가관리원
 
이명교

이명교(reports)

한국과학기술정보연구원

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